Análisis de la cinemática inversa y minimización de errores mediante algoritmos de optimización para un robot hiper-redundante.

Abstract

El robot híper-redundante debe moverse, partiendo de un extremo fijo, de forma que el extremo libre se posicione lo más cerca posible al punto deseado y a la orientación requerida. Por lo tanto, el sistema de control del robot debe ser capaz de determinar la ubicación espacial de su último componente a partir de los valores de los ángulos anteriores y de un punto conocido, haciendo uso de la cinemática directa. Además debe ser capaz de determinar los ajustes de cada elemento estructural con el costo mínimo de energía y mayor suavidad de movimientos, a fin de cambiar de la posición origen a la posición de destino mediante su cinemática inversa. Dicha cinemática inversa será calculada mediante algoritmos de optimización, tanto continuos como discretos, que permiten mejorar los tiempos de cálculo comparado con las técnicas exhaustivas.